Sebelum tahun 1884, bentuk dan penggunaan setir mobil mengalami beberapa kali perubahan. Setir mobil saat itu bentuknya hampir sama dengan kendali perahu. Dulu setir dengan mekanisme tersebut dikenal dengan nama tiller. Kemudi ini gampang digunakan namun tidak presisi terutama saat digunakan parkir.
CarfromJapan menyebut alasan terbesar adalah pertimbangan user interface. Setir bentuk bulat digunakan karena mudah dikendalikan, nyaman digenggam, presisi, dan murah untuk diproduksi. Orang pertama yang diduga menggunakan setir mobil melingkar adalah Alfred Vacheron. Pria tersebut menggunakannya di mobil bermerek Panhard bermesin Daimler dalam ajang balap dunia pertama dari Paris ke Rouen (berjarak 135,3 km).
Tapi posisinya cukup berbeda dengan mobil sekarang yakni mendatar seperti setir pada bus atau truk. Jok pengemudi pun dibuat cukup tinggi untuk mengimbanginya.